/***********************************************************************************************/ /***********************************************************************************************/ /** DISSENY DE SISTEMES DE SUPERVISIÓ **/ /** **/ /** JAVASSOCER: AGENTS UTILITZANT CONSENSOS ADAPTATIUS **/ /** Xavier Armangué Quintana **/ /** Robert Martí Marly **/ /** 5è EINF - Gener 1999 - **/ /***********************************************************************************************/ /***********************************************************************************************/ package ou7kou.Equips; import EDU.gatech.cc.is.util.Vec2; import EDU.gatech.cc.is.abstractrobot.*; import java.lang.Math; import java.util.Enumeration; import EDU.gatech.cc.is.communication.*; import ou7kou.Fuzzy; // Classe que conté la implementacio dels conjunts fuzzy. import ou7kou.Utils; // Classe que conté altres funcions utilitzades. /* Equip 1ou7kou Team: Agents amb conscensos adaptatius */ public class ou7kou extends ControlSystemSS { private Enumeration messagesin; // Conjunt de missatges rebuts /* Constants */ public static final double GOAL_WIDTH = 0.42; // Amplada de la porteria public static final double BALL_RADIUS = 0.01; // Radi de la pilota public static final double RADI_ROBOT = 0.06; // Radi del robot public static final int JUGADORS = 5; // Nombre de jugadors propis. /* conjunt de decisions */ public static final int XUTAR = 11, ANAR_PILOTA = 12, ATURAR = 13, DEFENSAR = 14, COBRIR= 15, RECUPERAR = 16, OBERT_DRETA = 17, OBERT_ESQUERRA = 18, ATACAR = 19, ZONA_ATAC = 20, ZONA_DEFENSA = 21, RES=22, MAX_DEC=22; /* Variables */ long temps_act; // Temps actual // Posicions absolutes: jugador, pilota, porteria pròpia i porteria contrària Vec2 jo, pilota, portaprop, portacont; // Posicions relatives: jugador-pilota,jugador-porteria pròpia Vec2 jo_pilota, jo_portaprop; int RobotID, // Identificador del robot Segona_decisio; // Si la decisió escollida no es pot fer, es farà segona decisió. Fuzzy f=new Fuzzy(); Utils u; double decisions[]=new double[MAX_DEC]; // Taula de les possibles possibles decisions // Taula de consensos: necessitat del jugador -> consensos[RobotID] // prestigi del companys -> consensos[i] on i<>RobotID double consensos[]=new double[JUGADORS]; boolean canvi_decisio=false; // Si s'ha canviat de decisió en l'anterior acció int ID_canvi_decisio; // Id del robot amb el que hi havia conflicte double decisio_canvi_decisio; // Valor de la decisió del company que provoca el canvi /*********************************************************************************************/ /** Mètode que configura la classe **/ /*********************************************************************************************/ public void Configure() { int i; Vec2 temp,jo; RobotID = abstract_robot.getPlayerNumber(temps_act); // Identificador del robot jo = abstract_robot.getPosition(temps_act); // Posicio del robot temp = abstract_robot.getOurGoal(temps_act); // vector jo-porta pròpia portaprop = new Vec2( temp.x, temp.y ); portaprop.add(jo); // Posició porta pròpia temp = abstract_robot.getOpponentsGoal(temps_act); // Vector jo-porta contrària portacont = new Vec2( temp.x, temp.y ); portacont.add(jo); // Posició de la porta contrària if (portaprop.x<0) // Si som de l'equip de l'Oest { if (RobotID==2) RobotID=4; // Canviem els ids per a tenir els robots ben posicionats else if (RobotID==4) RobotID=2; } // Definició de les segones decisions: si no poden fer una acció el robot farà la segona_decisió switch (RobotID) { case 0: Segona_decisio=COBRIR; // Porter: anar a cobrir la porteria break; case 1: Segona_decisio=ZONA_DEFENSA; // Defensa:zona de defensa a l'alçada de la pilota break; case 2: Segona_decisio=OBERT_DRETA; // Mig dret: Zona lateral dreta break; case 4: Segona_decisio=OBERT_ESQUERRA; // Mig esquerra: Zona lateral esquerra break; case 3: Segona_decisio=ZONA_ATAC; // Davanter: Zona d'Atac break; } messagesin = abstract_robot.getReceiveChannel(); // messagein: missatges rebuts for (i=0;if.DIST_ZO_MIN) res=1; else res=(1/(f.DIST_ZO_MIN-portacont.x))*pos.x+(1-f.DIST_ZO_MIN/(f.DIST_ZO_MIN-portacont.x)); } else { if (pos.x<-f.DIST_ZO_MIN) res=1; else res=(-1/(f.DIST_ZO_MIN-portacont.x))*pos.x+(1-f.DIST_ZO_MIN/(f.DIST_ZO_MIN-portacont.x)); } return res; } /*********************************************************************************************/ /** Retorna la necessitat del defensa en funció de la posició de la pilota **/ /*********************************************************************************************/ double necessitat_defensa(Vec2 pos,Vec2 portacont) { double res; if( portacont.x > 0 ) { if (pos.x > -f.DIST_ZO_MIN) res=1; else res=(-1/(f.DIST_ZO_MIN-portacont.x))*pos.x+(1-f.DIST_ZO_MIN/(f.DIST_ZO_MIN-portacont.x)); } else { if (pos.x > f.DIST_ZO_MIN) res=1; else res=(1/(f.DIST_ZO_MIN-portacont.x))*pos.x+(1-f.DIST_ZO_MIN/(f.DIST_ZO_MIN-portacont.x)); } return res; } /*********************************************************************************************/ /** Retorna la necessitat del mig dret en funció de la posició de la pilota **/ /*********************************************************************************************/ double necessitat_mig_dret(Vec2 pos,Vec2 portaprop) { double res; double inc=0.15; if (portaprop.x>0) { if (pos.y>f.DIST_OB_MAX-inc) res=1; else res=(1/(f.DIST_OB_MAX+0.76-inc))*pos.y+(1-(f.DIST_OB_MAX-inc)/(f.DIST_OB_MAX+0.76-inc)); } else { if (pos.y<-f.DIST_OB_MAX+inc) res=1; else res=(-1/(f.DIST_OB_MAX-inc+0.76))*pos.y+(1-(f.DIST_OB_MAX-inc)/(f.DIST_OB_MAX+0.76-inc)); } return res; } /*********************************************************************************************/ /** Retorna la necessitat del mig esquerra en funció de la posició de la pilota **/ /*********************************************************************************************/ double necessitat_mig_esquerra(Vec2 pos,Vec2 portaprop) { double res; double inc=0.15; if (portaprop.x<0) { if (pos.y>f.DIST_OB_MAX-inc) res=1; else res=(1/(f.DIST_OB_MAX-inc+0.76))*pos.y+(1-(f.DIST_OB_MAX-inc)/(f.DIST_OB_MAX+0.76-inc)); } else { if (pos.y<-f.DIST_OB_MAX+inc) res=1; else res=(-1/(f.DIST_OB_MAX-inc+0.76))*pos.y+(1-(f.DIST_OB_MAX-inc)/(f.DIST_OB_MAX+0.76-inc)); } return res; } /*********************************************************************************************/ /** Retorna la necessitat del davanter en funció de la posició de la pilota **/ /*********************************************************************************************/ double necessitat_davanter(Vec2 pos,Vec2 portaprop) { double res; if (portaprop.x>0) { if (pos.x<-f.DIST_ZO_MIN) res=1; else res=(-1/(f.DIST_ZO_MIN+portaprop.x))*pos.x+(1-f.DIST_ZO_MIN/(f.DIST_ZO_MIN+portaprop.x)); } else { if (pos.x>f.DIST_ZO_MIN) res=1; else res=(1/(f.DIST_ZO_MIN+portaprop.x))*pos.x+(1-f.DIST_ZO_MIN/(f.DIST_ZO_MIN+portaprop.x)); } return res; } /*********************************************************************************************/ /** Inicialització de les variables a cada Take Step **/ /*********************************************************************************************/ void iniVars() { int i; temps_act = abstract_robot.getTime(); for (i=0;i1) consensos[id_company]=1; if (consensos[id_company]<0) consensos[id_company]=0; canvi_decisio=false; } /* Consens amb les decisions dels altres companys */ switch(decidit) { case XUTAR: /* Mirar si hi ha incompatibilitats entre les decisions del company */ switch(decisio_company) { case XUTAR: case ANAR_PILOTA: case ATACAR: if (decisions[decidit]*consensos[RobotID]