LABORATORIO DOCENTE DE ROBOTS MÓVILES, COOPERANTES Y AUTÓNOMOS

JOSEP LLUIS DE LA ROSA
Departamento de Electrónica, Informática y Automática
Escuela Politécnica Superior
Universidad de Girona
peplluis@eia.udg.es

Resumen.: Esta comunicación propone un laboratorio de robots móviles, cooperantes y autónomos, sus elementos, así como se puede explotar en los estudios de ingeniería.

I. INTRODUCCIÓN

Objetivo del trabajo: un laboratorio de sistemas inteligentes con "muchos" robots, que cree entusiasmo en los estudiantes de la especialidad en electrónica y automática, así como los estudiantes de informática.

La experimentación utilizando robots, diseñados para que se comporten como sistemas dinámicos, resulta costosa y complicada si se pretende llevar a cabo con grandes robots. Cualquier experimento resulta costoso en tiempo y en material (aun suponiendo que se dispone de la plataforma ya construida e instrumentalizada). Los autores muestran un laboratorio utilizando unos microrobots** de dimensiones reducidas, con los cuales se pueden llevar a cabo diferentes experimentos. La plataforma fue diseñada para experimentación en investigación. Ésta puede ser utilizada

para realizar múltiples experimentos; cooperación de múltiples robots, sistemas agentes, supervisión de sistemas y controladores, procesado de la imagen, sistemas tiempo

real. También es posible trabajar algunos aspectos más tecnológicos sobre los microrobots: utilización de diferentes arquitecturas microprocesadas, actuadores y sensores. A efectos docentes se utiliza dicha plataforma para emular el juego del fútbol. Esta emulación motiva todavía más a los estudiantes dado el aspecto lúdico que contiene, y más si tenemos en cuenta que como proyecto de una asignatura de libre elección se organiza una competición de fútbol

II. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
 
 

FIG. 1 SISTEMA GLOBAL

El sistema está formado por una cámara situada a unos 2 m de altura, la ../files/imagen de la cámara es procesada por un ordenador, después de este procesado se dispone de las posiciones de todos los microrobots. A partir de las posiciones el ordenador determina las ordenes a transmitir a cada microrobot. Las ordenes se transmiten a los robots vía radio de manera que estos son completamente autónomos, pueden funcionar sin la intervención humana. El sistema está dividido en dos niveles. Un nivel superior o Host que realiza funciones de planificación y supervisión y un nivel inferior, en este caso el microrobot, la función del cual es ejecutar de forma correcta las instrucciones enviadas por el Host.

III. DESCRIPCIÓN DE UN MICROROBOT

En la figura 2 se ve el aspecto de un microrobot, la arquitectura de la placa microprocesada de control se describe en el artículo [Ramon 98]. Los robots son de dimensiones reducidas, un cubo de 7.5 cm de lado, la velocidad máxima a la que se pueden desplazar es de 80 cm/s. El microrobot dispone de una parte de sensorización local: 2 sensores fotoeléctricos y encoders sobre los ejes de los motores.

FIG. 2 DESCRIPCIÓN DE UN ROBOT

Funcionamiento del microrobot

El ordenador principal o Host envía las posiciones por las que ha de pasar el robot, el cálculo de estas posiciones se realiza cada segundo, aunque cada 100 ms los robots reciben las posiciones respectivas, el robot las utiliza juntamente con la lectura de los encoders, para realizar un control local de posición.

IV. ENTORNO DE CONTROL Y SUPERVISIÓN

Para llevar a cabo el control y la supervisión del sistema se ha desarrollado un entorno utilizando para ello Visual C++, el aspecto de este entorno se da en la figura 4.

Desde la pantalla de la figura 4.a, se realiza el control del juego (iniciar, parar, identificar robots, alarmas, etc ...), la pantalla 4.b permite obtener la posición de los microrobots y una visualización de los mismos sobre un gráfico que reproduce a escala el campo en el que se mueven los robots. Este entorno permite también realizar una calibración del campo respecto al sistema de visión. Otra pantalla similar a la 4.b permite marcar una trayectoria, generar las consignas necesarias y capturar la trayectoria ejecutada por el robot para poder comparar resultados o abrir el fichero desde el interior de programas de simulación como Matlab-Simulink.

V. ESTRUCTURA DEL LABORATORIO

Actualmente se está trabajando en la puesta en funcionamiento de algunos benchmarks, de manera que puedan ser ejecutados a través de Internet o vía TCP/IP, esta opción ya es posible, de manera que en un laboratorio se dispone de un Host servidor, que permite al usuario ejecutar los experimentos preprogramados con sus parámetros y ver el resultada de los mismos. De esta manera un usuario remoto puede llevar a cabo diferentes experimentos sin necesidad de estar físicamente en el laboratorio donde está situada la plataforma, ver figura 5.

FIG. 5 DESCRIPCIÓN DEL LABORATORIO

Desde el punto de vista docente se imparten dos asignaturas de libre elección en este laboratorio, donde en la primera el alumno aprende el funcionamiento de un solo robot y en la segunda deberá trabajar con múltiples robots con el objetivo de preparar una competición de fútbol microrobótico. La inversión de este laboratorio es tal como sigue:

Entonces la inversión requerida para montarlo es de 4.2 millones de pesetas, a parte del mobiliario consistente en 2 campos de fútbol del tamaño de una mesa de pingpong, estructuras de iluminación para dar 1000 lux uniforme en cada campo de fútbol, 4 mesas de laboratorio y 20 sillas de laboratorio, que requiere de una inversión adicional de 750.000 pesetas.

Vistas de cómo se ejecutan las classes demostrativas son las siguientes:

VI. PROSPECTIVA DE CLASES DE PRÁCTICAS

Esta plataforma ha servido de base para asignaturas de libre elección impartida por el Departamento de Electrónica, Informática y Automática. A partir de ahora el laboratorio está preparado para una explotación masiva en asignaturas obligatorias y optativas de 2n y 1r ciclos de ingeniería industrial y de la ingeniería técnica en electrónica.

A nivel robot

Control local: el robot debe ejecutar de forma correcta las consignas enviadas por el host, para ello debe disponer de un control local, que se pueden adoptar diferentes estrategias, ej. control PID.

Arquitecturas microprocesadas: utilización de diferentes arquitecturas para la construcción de la placa de control; arquitecturas PIC, microcontroladores o microprocesadores.

Sensores: Infrarrojos, ultrasonidos, fotoeléctricos, encoders de diferentes construcciones.

Actuadores: Motores de DC y motores paso a paso. En cada caso se ha estudiado los interfaces de potencia son necesarios para accionar los diferentes motores

A nivel host

Estrategias de control

Cooperación de robots

Monitorización de sistemas dinámicos

Se han preparado algunas prácticas y otras están en preparación o proyecto. Aquí vemos las prácticas y el tipo de asignaturas que pueden recibir servicio de este laboratorio.

MCPRED. Control predictivo de la trayectoria de un robot.

MFK. Filtre de Kalman eliminando ruido en la medida de posición de 1 robot.

MCR. Control Robusto delante de imprecisiones del modele.

MCP. Diseño de un controlador proporcional con especificaciones de precisión del control de un robot.

MPOLS. Asignación de Polos para el comportamiento de un robot.

MID. Identificación de la función de transferencia de 1 robot.

MMOD. Modelización de un robot.

MPLT. Planificación de trayectorias.

MSUP. Supervisión del comportamiento de un robot en la ejecución de trayectorias.

MARQ. Arquitectura del sistema integrado.

MTR. Tiempo real y sistemas discretos en el control del robot.

MDNN. Decisión de las acciones de un robot mediante redes neuronales.

MDSE. Decisión de las acciones de un robot mediante Sistemas Expertos.

MDAG. Decisión de les acciones de un robot mediante Algoritmos Genéticos.

MPERP. Sistemas de percepción aplicados a los robots. Seguimiento de objetos a color en tiempo real.

MAV. Control de alta velocidad. Coordinación de acciones con alta velocidad.

MCON. Convoyes de vehículos autónomos dentro de celulas de produccióm industrial.

MCC. Control en cascada de 1 robot.

Decisión cooperativa: agentes deliberativos.

MDCF. Decisión cooperativa: agentes físicos. Inteligencia Artificial embedded.

MMPD. Microprocesadores embedded.

MC1x1. Competición de fútbol 1x1.

MC5x5. Competición de fútbol 5x5.

MAGENT0. Diseño de agentes (decisión de un robot) con el lenguaje agent0.

Otras prácticas más relacionadas con los microprocesadores y la electrónica de potencia .

Y estas prácticas se distribuyen como sigue en la tabla número 1de la siguiente página

VII. CONCLUSIONES

Como se ha visto se trata de una plataforma en la que se puede experimentar con sistemas que disponen de una dinámica donde los experimentos que se pueden llevar a cabo son múltiples, además de permitir teleoperación. El coste de la plataforma es relativamente bajo si se compara con otros sistemas multi-robot. Resulta atractiva para los estudiantes, lo cual siempre facilita la tarea docente a quien tiene que impartir los conocimientos teóricos y prácticos necesarios.

VI. AGRADECIMIENTOS

Ese trabajo está financiado parcialmente por el proyecto CICYT TAP98-0955-C03-02, "Diseño de agentes físicos (DAFne)" del gobierno español.

VII. REFERENCIAS

Para obtener más información se pueden consultar las direcciones que se dan a continuación. Sobre la asignatura, Futbol y afición a la ciencia: http://rogiteam.udg.es/docencia/docencia.shtml Sobre la plataforma: http://rogiteam.udg.es

[1] Ramon J.A., Figueras A., Oller A., y de la Rosa J. Ll. "Plataforma docente de robots móviles, cooperantes y autónomos". Congreso TAEE (Tecnologias Aplicadas a la enseñanza de la electrónica), pp. 47-51. Septiembre 1998, Madrid.

[2] de la Rosa J. Ll. I Montaner M., "Docència de tècniques d’IA mitjançant Javasoccer". Actes del 2n Congrés Català d’Intel·ligència Artificial i Butlletí de l’ACIA, num 18-19, pp: 99-108, octubre 1999.

VIII. CURRÍCULUM

Josep Lluís de la Rosa es Doctor en Ciencias por la Universidad Autónoma de Barcelona desde 1993 http://eia.udg.es/~peplluis. Tras consecutivas estancias pre y postdoctorales en Francia, es el director del grupo de investigación eXiT, Ingeniería de Control y Sistemas Inteligentes, desde el 1994, http://eia.udg.es/exit. Sus trabajos más conocidos son los agentes físicos y especialmente los relacionados con los desarrollos con robots futbolistas, http://rogiteam.udg.es

TABLA 1. CÁLCULO DE LA UTILIZACIÓN DEL LABORATORIO

EI = INGENIERÍA INDUSTRIAL
EINF = INGENIERÍA INFORMÁTICA
ETIS = INGENIERÍA TÉCNICA EN INFORMÁTICA DE SISTEMAS
ETI-EI = INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

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Resumen: Descripción de la plataforma de experimentación de robots móviles y autónomos, utilizados para la emulación de un partido de fútbol robótico. Hay un breve resumen del sistema de visión utilizado, el de control y la estructura de los micro-robots utilizados.

Palabras Clave: Sistemas Multi-Agentes, Control, Robots Móviles y Autónomos.

I. INTRODUCCIÓN

La plataforma de experimentación de robots móviles y autónomos está formada por un campo de fútbol, por un sistema de control, por un sistema de visión y por 5 micro – robots (como máximo) por equipo.

FIGURA 1: PLATAFORMA UTILIZADA PARA JUGAR FÚTBOL.

El sistema de visión, utilizando una cámara CCD, captura las posiciones de los robots y la pelota (PC_1) y las transmite al sistema de control (PC_2), el cual se encarga de decidir las acciones que realizarán los jugadores y de enviarlas a los robots vía un enlace de radio (Radio Link).

A continuación se explicarán brevemente las diferentes partes del sistema integrado.

II. CAMPO DE FÚTBOL

Actualmente existen dos tipos de competiciones diferentes en las cuales los robots de la Universitat de Girona pueden participar. Éstas son la MIROSOT y la RoboCup. Cada una de ellas tiene sus propias reglas, en las cuales se especifican tanto el tamaño del campo como el de los jugadores, además de las medidas del área, círculo central, etc., y las reglas referentes al desarrollo del juego. Debido a esto, el campo de fútbol, formado por una plataforma de madera, tiene diferentes medidas.

La Fig. 2 muestra las medidas del campo de fútbol de la MIROSOT y la Fig. 3, la de la RoboCup. También se muestran el tamaño del área, del círculo central y de las porterías. Además, en la MIROSOT se especifican las posiciones que deben ocupar la pelota y los robots para determinadas situaciones de juego como son los penales y los tiros libres.

En la MIROSOT el tamaño máximo permitido para los jugadores es el de un cubo de 7,5 cm de lado, mientras que en la RoboCup, el área total ocupada por un robot no debe pasar de los 180 cm² y además, el robot debe caber dentro de un cilindro de 18 cm de diámetro.

FIGURA 2: MEDIDAS DEL CAMPO DE FÚTBOL EN LA MIROSOT
 
 

FIGURA 3: MEDIDAS DEL CAMPO DE FÚTBOL EN LA ROBOCUP

III. SISTEMA DE VISIÓN

Ambos reglamentos permiten el uso de un sistema de visión global, colocando una cámara de vídeo a unos 2 metros de altura sobre el campo en el caso de la MIROSOT y a 3 metros, en la RoboCup. También se estipula el color y el tamaño de la pelota, que tiene que ser una de golf de color naranja. Para diferenciar los equipos se utilizan los colores azul y amarillo. Además de éstos, se permite utilizar dos colores más (sin restricciones, de momento) para identificar a los jugadores y para determinar su orientación, si hace falta.

El RoGi team, utiliza el color magenta para determinar la orientación de sus jugadores y el color verde, para saber el número de robot. La Fig. 4 muestra los diferentes "patchs" usados, con ambos colores de equipo.

FIGURA 4: "PATCHS" USADOS POR EL ROGI TEAM

El programa de visión da las coordenadas (posición y orientación) de los robots del equipo, las coordenadas (posición) de los jugadores del equipo contrario y las coordenadas (posición actual y predicción un segundo después) de la pelota. Las posiciones están en mm y los ángulos en grados. El programa de visión se comunica con el de control, por medio de sockets (programas que permiten el flujo de información a través de la red) y el orden en que se pasan los datos es el siguiente:

Donde:

• X_P: Coordenada X de la pelota.
• Y_P: Coordenada Y de la pelota.
• X_P1: Predicción de la coordenada X de la pilota 1 segundo después.
• Y_P1: Predicción de la coordenada Y de la pilota 1 segundo después.
• X_Ji: Coordenada X del jugador i (con i variando desde 1 a 5).
• Y_Ji: Coordenada Y del jugador i (con i variando desde 1 a 5).
• O_Ji: Orientación del jugador i (con i variando desde 1 a 5).
• X_Ci: Coordenada X del jugador contrario i (con i variando desde 1 a 5).
• Y_Ci: Coordenada Y del jugador contrario i (con i variando desde 1 a 5).
• I: Número de imágenes dadas por la cámara (varia entre 0 i 49).


IV. MICRO-ROBOTS
 

• Medidas, forma y composición


Las medidas de los robots son las de un cubo de 7.5 cm de lado, para poder participar en la MIROSOT. Las partes que componen los micro-robots son, dos motorreductores, que dan la motricidad al robot, dos ruedas colocadas directamente al eje del motorreductor, unas baterías que alimentan la electrónica y los motores, una placa con todos los componentes electrónicos, una emisora para la comunicación con el PC de control y finalmente la carcasa para sujetar todos los elementos. La ubicación de éstos, se muestra en la Fig. 5.



FIGURA 5: FOTOGRAFÍA DEL MICRO-ROBOT

En ella se puede observar que en la parte inferior del micro-robot se encuentran las baterías, que envuelven a los motorreductores; en la parte superior está la placa con todos los componentes y finalmente, sobre esta última, la emisora.

Un detalle importante en la estructura del robot es que las ruedas se encuentran sobre ejes diferentes, debido al reducido tamaño del robot y al acoplamiento directo al motorreductor, como se muestra en la Fig. 6.



FIGURA 6: DISPOSICIÓN DE LOS MOTORES

Cada robot tiene dos motores, un micro-controlador y un pack de nueve baterías para la alimentación de los motores y del micro-controlador. Las características del micro son:

• Memoria EPROM interna: 8K x 8 ampliable a 64Kbytes externos.
• Memoria RAM interna: 256 x 8 ampliable a 64Kbytes externos.
• 2 contadores/temporizadores de 16 bits.
• Conversor analógico-digital de 10 bits con 8 entradas multiplexadas.
• 2 canales PWM de 8 bits de resolución.
• 6 puertos paralelos de I/O configurables.
• 1 canal de comunicación serie (UART).
• 1 temporizador/contador adicional T2 de 16 bits.
• Frecuencia de trabajo de 16MHz.
• Encapsulado PLCC con 68 pines.
Para la identificación de cada uno de los robots se usa un número que va desde 160 hasta 172, incluido en el programa de control del micro. Es necesario conocer este número para la comunicación serie con el PC que envía las órdenes a seguir.

La carcasa que protege al robot es más grande que el cubo de 7.5 cm de lado (sirve para adaptar el tamaño a la RoboCup), y tiene dos finalidades esenciales, evitar que el robot quede enganchado en las paredes y mejorar la conducción de la pelota.

La apariencia final del robot es la mostrada en la Fig. 7.



FIGURA 7: APARIENCIA EXTERNA DEL MICRO-ROBOT

• Comunicación.

 

 
 
 
 
 

La comunicación del micro-robot está basada en la recepción vía radio, con frecuencia de la portadora de 418 o 433 MHz. Los receptores que llevan los robots son de la casa Radiometrix. La Fig. 8 muestra la placa y el receptor utilizados.



FIGURA 8: RECEPTOR DEL MICRO-ROBOT

Los micro-robots reciben la trayectoria a ejecutar desde el ordenador de control.

V. SISTEMA DE CONTROL

El sistema de control está formado por dos programas: el de control, propiamente dicho y el de transmisión, que controla el puerto serie del PC. La comunicación entre éstos, también es vía sockets.
 

• Programa de control


En la Fig. 9 se muestra la pantalla principal del programa de control. En el menú principal se encuentran:

- La opción File que permite cargar diferentes configuraciones (tamaño de campo, tiempos de ejecución de consignas, número de jugadores, etc.) así como guardarlas. Al iniciarse el programa, carga automáticamente la última configuración guardada.



FIGURA 9: PANTALLA PRINCIPAL DEL PROGRAMA DE CONTROL

- La opción Language permite seleccionar el idioma en que se desea trabajar. Están disponibles, versiones en castellano, catalán e inglés.

- La opción Help que permite tener ayuda sobre el programa.

- La opción Configuration que permite cambiar todos los parámetros disponibles. Dentro de ésta, existen 5 submenús que son:

• Team Settings que permite definir dos equipos propios jugando uno contra el otro. La Fig. 10 muestra la parte de la pantalla principal (submenús) y la ventana de definición de los equipos.


Al seleccionar la casilla Play with two teams el programa principal controla ambos equipos. Team Color, colores de equipo, sirve para diferenciar cada equipo en la ventana de juego.
 

• Monitoring sirve para seleccionar las variables que se desean guardar en un fichero con extensión dat (con el fin de reproducir posteriormente las jugadas) y también si se desean visualizar los equipos en la pantalla de juego. Esta pantalla se muestra en la Fig. 11, junto con el submenú asociado de la pantalla principal.
• Local/Remote permite introducir las direcciones de los PC servidores del programa de visión y del puerto serie. La Fig. 12 muestra esta ventana, más el submenú del programa principal.
Si la casilla Remote está activada, se debe definir el número de TCP/IP del PC servidor. El puerto asociado al socket es el que figura en Port, el cual no debe modificarse, a no ser que se lo haga en ambos programas (servidor y cliente). Normalmente se utiliza el mismo PC en dónde se ejecuta el programa de control, como servidor del puerto serie.

• Game Operation esta pantalla, mostrada en la Fig. 13, permite visualizar el partido de fútbol; definir en que parte del campo se juega, norte o sur, dependiendo de la posición de la cámara (en el caso de que sean los dos equipos dirigidos por el mismo programa, se define el del amarillo); definir que clase de juego desempeñan los jugadores (ataque o defensa); si se muestran en la pantalla; y si están activados (existe la comunicación con los programas de visión y comunicación). También muestra las coordenadas de la pelota y de los jugadores así como la jugada que está ejecutando.


Dentro de ésta, hay otra pantalla:
 

Robot Settings para cada uno de los robots. Se accede a ella, a través del botón Player asociado con los robots (el robot 1 es el Player 1 y así). En esta ventana, se define el rol del jugador (atacante, defensa, portero), el número de identificación (es el número fijado en el micro-controlador del robot) y los timers correspondientes a las diferentes partes que forman el "objeto robot". Además del micro-robot (hardware), el "objeto robot" tiene una "mente" dividida en tres partes:

• el control que verifica que las órdenes enviadas al robot se puedan ejecutar y que se comunica con el programa de transmisión de datos.
• el supervisor que calcula las trayectorias libres de obstáculos a seguir por los robots.
• el agente que decide que acción realizar.

• F: puede ser 128, 192 y 64. Estos números sirven para identificar si el control que se realiza en el micro-robot (hardware) es de posición (en tal caso, si las consignas enviadas son posiciones iniciales o finales) o de velocidad, respectivamente.
• V: Depende de F. Si F es 128, entonces es la coordenada x actual del robot, si F es 192, la coordenada x a la que se desea vaya el robot y si F es 64, la velocidad lineal requerida al robot.
• W: Depende de F. Si F es 128, entonces es la coordenada y actual del robot, si F es 192 es la coordenada y a la que se desea vaya el robot y si F es 64, la velocidad angular requerida al robot.
• T: Depende de F. Si F es 128, es la orientación actual del robot, si F es 192, la orientación deseada para el robot y si F es 64, un número que multiplicado por 32 ms da el tiempo que el robot mantendrá las velocidades lineal y angular deseadas.

• Calibration esta ventana, mostrada en la Fig. 15, permite definir las dimensiones del campo de fútbol (MIROSOT, RoboCup) y el tamaño de los jugadores contrarios (necesarios para definir el tamaño de los obstáculos para el cálculo de las trayectorias a seguir). Todas las medidas deben estar en mm.

• Programa de Transmisión de Datos

 

 
 
 

Como se dijo anteriormente, además de este programa, hay otro para el del manejo del puerto serie. Éste sirve para evitar que los mensajes para los diferentes robots se pierdan o sobreescriban cuando los "objetos robots" intenten acceder al mismo tiempo al puerto serie del PC, para enviar las órdenes. La Fig. 16 muestra la pantalla principal del programa.

Como se puede observar, este programa permite cambiar algunos parámetros. Los que se pueden modificar sin alterar el funcionamiento del conjunto (programa de control y robot) son:
 

• Maximum Stack high: que define la cantidad máxima de datos que se pueden almacenar en la cola de salida del puerto serie. Este programa, a medida que va recibiendo los datos vía socket, los va almacenando en la cola y los envía por el puerto una vez la orden anterior se ha transmitido completamente. El acceso al puerto serie está limitado por la velocidad de transmisión, que actualmente es 9600 bauds. De esta manera, si varios "objetos robots" acceden al puerto, los datos no se pierden.
• Warning if stack is full: Si esta casilla se activa, avisa con un mensaje cada vez que hay un desbordamiento del puntero de la cola de almacenamiento de datos.
• Beep by connection: Si la casilla está activada, se produce un beep cada vez que un "objeto robot" se conecta con el programa (primera vez, cuando se establece el canal de comunicación entre los programas).
• Beep by sending: Activada, sirve para avisar con un beep, cada vez que un "objeto robot" envía datos al puerto serie.
• Port Number: Sirve para identificar el puerto serie del PC que se utilizará.


Los parámetros que, cuando se modifican afectan la correcta ejecución del programa son:
 

• Socket port: Este número sirve para definir el canal de comunicación con el programa de control. Cuando se modifica, hay que cambiarlo también en las casillas Port de Communication Team 1 y Communication Team 2 que aparecen en la pantalla Local/Remote (Fig. 12), del programa de control.
• Maximum connection: Fija el número máximo de "objectos robots" que pueden utilizar el puerto serie (el número máximo permitido por el programa de control es 10).


En el protocolo de comunicaciones serie, hay algunos parámetros que se pueden fijar cuando se desea conectar dos dispositivos. Ellos son el bit de stop (pueden ser 1, 1.5, 2), el de paridad (sin paridad, paridad par, paridad impar), la velocidad de comunicación (110, 300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, etc.) i el número de bits de información contenidos en el paquete de comunicación (5, 6, 7, 8). Estos parámetros NO se pueden cambiar porque habría que modificarlos también en el robot, para que los dispositivos pudieran entenderse.

VI. CONCLUSIONES

Actualmente se dispone de una plataforma estable de experimentación de robots móviles y autónomos, que permite desarrollar experimentos repetibles y probar nuevas teorías en un entorno no estructurado, dinámico y multiagente, simulando un partido de fútbol, donde intervienen agentes cooperantes y agentes rivales. Como trabajo futuro, hay que aumentar la robustez de la plataforma.

VII. AGRADECIMIENTOS

Este trabajo está financiado por los proyectos TAP98-0955-C03-02 "Diseño de agentes físicos (DAFNE)" y TAP99-1354-E, "Eurobot-Iberia: red temática en agentes físicos" del Organismo Español CICYT

VIII. CURRÍCULUMS


Josep Lluís de la Rosa es Doctor en Ciencias por la Universidad Autónoma de Barcelona desde 1993 http://eia.udg.es/~peplluis. Tras consecutivas estancias pre y postdoctorales en Francia, es el director del grupo de investigación eXiT, Ingeniería de Control y Sistemas Inteligentes, desde el 1994, http://eia.udg.es/exit. Sus trabajos más conocidos son los agentes físicos y especialmente los relacionados con los desarrollos con robots futbolistas, http://rogiteam.udg.es


Bianca M. Inncenti Badano es Ingeniero Electrónico egresada de la Universidad Nacional de San Juan, República Argentina. Becada por la Universitat de Girona desde 1998 para realizar el doctorado en Inteligencia Artificial. Su línea de investigación es la influencia del cuerpo físico de un agente en la toma de decisiones y en la cooperación.