Autor: Miquel Montaner Rigall
Tutor: Josep Lluís de la Rosa i Esteva

Departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica

---

1 Objectius:

•  Implementació d’un sistema de decisió cooperativa basat en lògica difusa i consensus
•  Aplicació de sistemes de decisió al món del futbol
• Implementar un sistema multi-agent sobre la plataforma SoccerServer
•  Participar a la Robocup’99
•  Plataforma de proves (sistemes de decisió, estratègies de joc, ...)
•  Tenir un entorn simulat sobre el qual analitzar el   comportament dels robots reals
•  Realitzar una documentació que serveixi com a  base per futurs projectes
•  Extracció de conclusions teòriques

2 Agents sobre SoccerServer 5.24

•  Programa servidor executat en una màquina   servidora preparat per simular un partit de futbol
•  Aporta un camp de futbol virtual, jugadors i pilota i  simula tots els seus moviments
•  Els jugadors es controlen mitjançant programes client que es connecten al servidor via socket
•  Un equip de futbol està format per 11 jugadors implementats com agents (plataforma multi-agent)
•  Inclou característiques de problemes que actualment les investigacions sobre intel·ligència  artificial estan tractant, com ara processament en  temps real, robustesa enfront del soroll, cooperació en sistemes multi-agent i processament d’informació incompleta
•  El soccermonitor és un programa client que mostra en una finestra X-Windows el partit
•   5.24 és la versió per jugar la Robocup’99

 
3 Sistema sensorial

 Informació Visual
 

• Conformarà el sistema de visió de l’agent
• Arriba periòdicament des del servidor (100 ms)
• Dades relatives a l’agent
• El rang de visió és limitat
• Increment de l’error amb la distància


 Informació Auditiva

La informació pot arribar de l’àrbitre:

• Decisions arbitrals (ex: falta, fora de joc, ...)
• Play Modes (ex: xut lliure, xut de porteria, ...)

o d’altres jugadors del meu equip (missatges)

Condicionarà el sistema de decisió dels agents

Informació de Sensació Corporal
 
•  Informa sobre l’estat del cos de l’agent
•  Donarà consciència de la capacitat del jugador
•   Arriba periòdicament des del servidor (150 ms)
•    Condicionarà el sistema de decisió de l’agent


4 Memòria
 

•  Recepció d’informació pel sistema sensorial
•  Selecció de la informació útil
•  Interpretació  mitjançant raonament matemàtic i físic per obtenir les dades realment necessàries
•   Emmagatzemament de les dades útils


5 Sistema de decisió

Presa de decisions en 3 passos:

Decisió Reactiva

•  A partir de la percepció individual que té cada jugador del partit
•  Basat en regles de lògica difusa (fuzzy logic)
•   SI  (premisses, certesa_premissa)   LLAVORS  (acció, certesa_acció)

 
Comunicació de decisions

Decisió Deliberativa
 

• A partir de les decisions dels altres companys
•  Deliberació en 3 passos:
•  Detecció de Conflictes

 
•   Adaptacions
•  Per conflictes entre diferents accions
• Priorització d’accions
• Per conflictes entre accions iguals
• Detecció de situacions de joc favorables
•   Algorismes de Consensus
• Basats en els paràmetres de:
• Prestigi (Pij)
• Necessitat (Nji)
• Revisem la certesa de la decisió del company a partir d’aquests paràmetres


6 Sistema actuador
 

• Executa la decisió presa
• Comandes que entén el SoccerServer 5.24:
•   turn
•   dash
•   kick
• Transforma les accions a comandes
ex: INTERCEPT_BALL -> combinació de turn i dash


7 Conclusions i treballs futurs
 

• Conclusions:
• S’han aconseguit tots els objectius proposats
• Molt bon sistema de decisió davant d’un sistema actuador a millorar
• S’ha realitzat una bona base per aspirar a fer un bon paper en la Robocup’2000
• Flexibilitat: s’ha parametritzat al màxim el codi per tal d’adaptar el projecte a qualsevol entorn
• Treballs futurs:
• Millores generals per participar en la Robocup’2000
• Sistema Sensorial: filtres de soroll, identificació objectes llunyans, combinació de modes de visió, ...
• Sistema de Decisió: persistència en les decisions, Prestigi dinàmic, nous algorismes de consensus, aprenentatge, ...
• Sistema Actuador: millorar les habilitats dels agents, dotar-los de noves habilitats, ...
• Aprofitar la feina feta en simulació pel projecte DAFne