Taller de robots mòbils

PROFESSORAT

Albert Figueras, Rafael Garcia, Josep A. Ramon, Narcís Gascons

COORDINADOR

Josep A. Ramon

CRÈDITS

2 crèdits teòrics + 4 pràctics

OBJECTIUS DE L'ASSIGNATURA

A partir d'un tema motivador com pot ser la petita robòtica mòbil es pretén fomentar el treball en equip i així com proporcionar coneixements en un camp en que no hi ha un ensenyament reglat. A partir d'aquesta assignatura l'alumne d'enginyeria veurà la problemàtica que apareix quan es vol posar en funcionament un sistema integrat.

CONTINGUTS TEÒRICS

T1. Introducció i motivació de l'assignatura Josep A. Ramon (2 h)

• Introducció

• Comentari dels diferents robots a construir

• Concepció mecànica del robot mòbil: Sistemes de desplaçament. Posicionament i maniobrabilitat del robot. Dinàmica del vehicle

• Construcció del robot mòbil: Operacions bàsiques del taller mecànic. Elements de compra. Exemple de disseny i execució.

• Introducció als microcontroladors :80C552. Arquitectura i llenguatges de programació

• Exemple pràctic: placa microcontroladora per al control d'un robot futbolista
 
T4. Sensors i Actuadors Josep A. Ramon (4h.)

• Sensors : detectors IR, detectors d’ultrasò, encoders

• Actuadors : motors DC, motors pas a pas

• Interfícies : convertidors DC/DC, pont en H, tècniques de control
 
T5. Control de Sistemes Dinàmics Figueras/Ramon (4h.)

• Tècniques de control

• Tècniques alternatives de control inspirades en el comportament humà: fuzzy i qualitatiu

• Altres aspectes sobre el control dels micro-robots

• Sistemes de codificació del color : RGB, HLS, pseudo-color

• Reconeixement de formes i contorns

• Algorismes de cerca d'objectes
  T7. Reglament de les competicions Josep Antoni Ramon (2h.)
 

• Familiarització amb la mecanització. Inici del disseny de l'estructura mecànica.

• Familiarització amb el sistema

• Programació del robot (80C552)

• Transmissió de comandes de moviment a un robot mòbil

• Muntatge d’un sensor d’IR

• Variació de velocitat en un motor de contínua. Muntatge d’un pont en H.

• Preparació durant les pràctiques d'un microrobot.

• Celebració d'una competició el divendres 28 d'abril del 2000 coincidint amb la jornada de portes obertes.

• Cada equip tindrà el seu robot. Haurà de tenir cura del seu muntatge i manteniment.


AVALUACIÓ DE L'ASSIGNATURA

La nota final s'obté de la següent manera:

70 % Funcionament del robot en la competició.
30 % Actitud personal i assistència a classe.

HORARIS

Els horaris de l'assignatura són:

Teoria: Dimecres de 12-14 h (Aula AM4.1)
Pràctiques: a escollir entre el grup de dimarts de 17-19 h o el grup de dimecres de 10-12 h (Laboratori de micros).

TEMPORITZACIÓ/PLA DE TREBALL

OCTUBRE-NOVEMBRE:

MARÇ-ABRIL: